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DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System

De Croce, Mauro et al · Springer · 2019

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Autore / responsabile
De Croce, Mauro et al
Editore
Springer
Anno
2019
ISSN
0921-0296
ISSN
0921-0296
Lingua
Inglés

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This paper presents DS-PTAM, a distributed architecture for the S-PTAM stereo SLAM system. This architecture is developed on the ROS framework, separating the localization and mapping tasks into two independent ROS nodes. The DS-PTAM system is ideal for mobile robots with low computing power because it allows to run the localization module on-board and the mapping module —which has a higher computational cost— on a remote base station, relieving the load on the on-board processor. The proposed architecture was implemented based on the original S-PTAM monolithic code and then validated through different experiments on public datasets. The results obtained show the feasibility of the proposed distributed architecture, its correct implementation and the benefits of distributing the computational load on several computers. Fil: De Croce, Mauro. Universidad Nacional de Rosario. Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura; Argentina Fil: Pire, Taihú Aguará Nahuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas. Universidad Nacional de Rosario. Centro Internacional Franco Argentino de Ciencias de la Información y de Sistemas; Argentina

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APA 7

De Croce, M. E. A. (2019). DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System. http://hdl.handle.net/11336/88900

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De Croce, Mauro et al. "DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System." 2019. http://hdl.handle.net/11336/88900.

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De Croce, Mauro et al. 2019. "DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System.". http://hdl.handle.net/11336/88900.

Harvard

De Croce, M. E. A. 2019, DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System, Springer, available at: http://hdl.handle.net/11336/88900 [Accessed 8 Aug. 2026].

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Titolo
DS-PTAM: Distributed Stereo Parallel Tracking and Mapping SLAM System
Autore / collaboratori
De Croce, Mauro et al
Editore
Springer
Anno di pubblicazione
2019
ISSN
0921-0296
ISSN
0921-0296
Lingua
Inglés

Soggetti

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