Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài

Nghiên cứu này giới thiệu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động phi holonomic dưới tác động của nhiễu loạn bên ngoài. Bộ điều khiển trượt động lực (DSMC) kết hợp với kỹ thuật backstepping được đề xuất nhằm nâng cao độ chính xác và khả năng chống nhiễu. Mô hình động lực học của robot được xây dựng bằng phương trình Lagrange, có xét đến quán tính, lực ly tâm, Coriolis và nhiễu. Bộ điều khiển trượt kiểu PI đảm bảo ổn định, còn backstepping giúp cải thiện độ chính xác và hàm bão hòa được dùng để giảm hiện tượng rung. Mô phỏng trong MATLAB/Simulink được thực hiện với các quỹ đạo tròn, elip và hình chữ nhật trong hai điều kiện: không nhiễu và có nhiễu. Kết quả cho thấy bộ điều khiển bám quỹ đạo hiệu quả, hội tụ nhanh và thích nghi tốt, cho thấy tiềm năng ứng dụng thực tế.