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Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation

Scaglia, Gustavo Juan Eduardo et al · Oxford University Press · 2019

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Autore / responsabile
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo et al
Editore
Oxford University Press
Anno
2019
ISSN
0265-0754
ISSN
0265-0754
Lingua
Inglés

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This paper addresses trajectory tracking problem in mobile robots considering additive uncertainties. The controller design method is based on linear algebra theory. Numerical estimation techniques are used to estimate the uncertainty value in each sample time. The controller is calibrated by stochastic way using the Monte Carlo Experiment. In addition, the proof of convergence to zero of the tracking error is included. The theoretical results are validated by simulation and experimental tests. The controller proposed shows that it can be used to reduce the effect of additive uncertainties in the tracking error. Fil: Scaglia, Gustavo Juan Eduardo. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina Fil: Serrano, Mario Emanuel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de San Juan. Facultad de Ingeniería. Instituto de Ingeniería Química; Argentina

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Scaglia, G. J. E. E. A. (2019). Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation. http://hdl.handle.net/11336/148727

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Scaglia, Gustavo Juan Eduardo et al. "Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation." 2019. http://hdl.handle.net/11336/148727.

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Scaglia, Gustavo Juan Eduardo et al. 2019. "Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation.". http://hdl.handle.net/11336/148727.

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Scaglia, G. J. E. E. A. 2019, Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation, Oxford University Press, available at: http://hdl.handle.net/11336/148727 [Accessed 7 Aug. 2026].

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Titolo
Linear algebra-based controller for trajectory tracking in mobile robots with additive uncertainties estimation
Autore / collaboratori
Scaglia, Gustavo Juan Eduardo et al
Editore
Oxford University Press
Anno di pubblicazione
2019
ISSN
0265-0754
ISSN
0265-0754
Lingua
Inglés

Soggetti

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LINEAR ALGEBRA; MOBILE ROBOT; NONLINEAR SYSTEM; TRACKING CONTROL; UNCERTAINTIES ESTIMATION; https://purl.org/becyt/ford/2.2; https://purl.org/becyt/ford/2
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