Estrategia de búsqueda y seguimiento de objetos sobre el lecho marino con un vehículo submarino autónomo

En este artículo se presenta el problema de buscar un objeto sumergido utilizando un vehículo submarino autoguiado, y en caso de que el mismo se pierda, utilizar una estrategia de recuperación. La solución propuesta, basada en una máquina de estados implementada en lenguaje C++ y corriendo en un sistema GNU/LINUX, se desempeñó correctamente en simulación. Para realizar estas pruebas debió desarrollarse un ambiente de simulación que también se describe brevemente. Todo el diseño fue hecho teniendo presente la posibilidad de ser trasladado a un submarino real. Los mencionados resultados, como así también unas conclusiones preliminares y líneas de trabajo futuro, completan el trabajo. Eje: Procesamiento de Señales Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI)