Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài

Trần Phước Lộc et al · Can Tho University Publisher · 2026

Open-access full text

Quick overview. Review the resource’s basic details, then access the content using the main button. This page shows only the information needed to identify, cite, and open the work.

Author / responsible party

Trần Phước Lộc et al

Publisher

Can Tho University Publisher

Year

2026

ISSN

1859-2333

ISSN

1859-2333

Language

vie

Resource access

Open the content from the main option or choose another available source.

DOAJ DOAJ Articles

Entrar por DOAJ

Main access

Open-access full text

Texto completo identificado como acceso abierto.

Open text

Summary

Descripción general del contenido del recurso.

Nghiên cứu này giới thiệu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động phi holonomic dưới tác động của nhiễu loạn bên ngoài. Bộ điều khiển trượt động lực (DSMC) kết hợp với kỹ thuật backstepping được đề xuất nhằm nâng cao độ chính xác và khả năng chống nhiễu. Mô hình động lực học của robot được xây dựng bằng phương trình Lagrange, có xét đến quán tính, lực ly tâm, Coriolis và nhiễu. Bộ điều khiển trượt kiểu PI đảm bảo ổn định, còn backstepping giúp cải thiện độ chính xác và hàm bão hòa được dùng để giảm hiện tượng rung. Mô phỏng trong MATLAB/Simulink được thực hiện với các quỹ đạo tròn, elip và hình chữ nhật trong hai điều kiện: không nhiễu và có nhiễu. Kết quả cho thấy bộ điều khiển bám quỹ đạo hiệu quả, hội tụ nhanh và thích nghi tốt, cho thấy tiềm năng ứng dụng thực tế.

How to cite

Elegí el formato que necesitás y copiá la referencia al portapapeles.

APA 7

al, T. P. L. E. (2026). Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài. https://doi.org/10.22144/ctujos.2026.040

MLA

al, Trần Phước Lộc et. "Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài." 2026. https://doi.org/10.22144/ctujos.2026.040.

Chicago

al, Trần Phước Lộc et. 2026. "Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài.". https://doi.org/10.22144/ctujos.2026.040.

Harvard

al, T. P. L. E. 2026, Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài, Can Tho University Publisher, available at: https://doi.org/10.22144/ctujos.2026.040 [Accessed 9 Aug. 2026].

Share and print

Save the record, copy its permanent link, or print it as a PDF.

Export reference

You can export the record in common formats for use in a reference manager.

RIS BibTeX

Resource details

Bibliographic information to help confirm that this is the correct material.

Title: Điều khiển robot di động theo quỹ đạo có xét đến các yếu tố nhiễu từ bên ngoài

Author / contributors: Trần Phước Lộc et al

Publisher: Can Tho University Publisher

Publication year: 2026

ISSN: 1859-2333

ISSN: 1859-2333

Language: vie

Subjects

Explore related resources through these subjects.

Điều khiển trượt động lực học backstepping robot di động phi holonomic bám quỹ đạo nhiễu tác động từ môi trường ngoài